Se você precisa rodar um script logo no boot do Raspberry Pi use os
Fonte: https://stackoverflow.com/questions/44230522/how-to-run-a-programme-inside-a-virtual-environment-from-a-script
Crie um arquivo de script (.sh)
sudo nano launch.sh
Voce pode inclusive abrir um virtualenv dentro do script
#!/bin/bash
source /home/pi/env/bin/activate # aciona o ambiente virtual
/home/pi/env/bin/google-assistant-demo # executa um programa
Agora o mais importante no Raspberry é editar o arquivo LXDE-pi autostart
sudo nano /home/pi/.config/lxsession/LXDE-pi/autostart
E executar o arquivo de script lá de dentro
./launch.sh